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权力制衡是指在公共政治权力内部或者外部，存在着与权力主体相抗衡的力量，这些力量表现为一定的社会主体，包括个人、群体、机构和组织等等，他们在权力主体行驶过程中，对权力施以监督和制约，确保权力在运行中的正常、廉洁、有序、高效等，并且使国家各部分权力在运行中保持总体平衡。这些制衡有利于保证社会公正合理的发展方向，以及社会整体的目标的实现。
权力制衡有多种形式。西方的分权制衡是其中一种。分权制衡是指权力不是集中于国家机构的某一部门或某一部分人，更不是个人独揽，而是和地分割成若干部分，为不同机构所分掌，然后在不同权力之间形成制衡关系，相互牵制、互为监督。
分权制衡原则是随着人类社会生产力的发展而逐步形成的，最早萌芽于古希腊和古罗马，其思想可追溯至古希腊著名学者亚里士多德。他在《政治学》名著一书中明确指出“一切政体都有三个部分或要素，……三者之中第一个部分或要素是与公务事务有关的议事机构，第二个要素与各种行政官职有关，它决定应该由什么人来主宰什么人或事，和应该通过什么样的方式来选举各类官员，第三个要素决定司法机构的组成。学术界多数认为，亚氏这一思想是权力分立与制衡的最早主张。显然，权力制衡原则并非人类到了
资本主义时代的发明。亚氏把政府分为人民大会、元老院和执政官三部分，认为执政官是君主政体的因素，元老院具有贵族政治的因素，人民大会是民主政体的因素。国家权力的这三个方而要相互配合、彼此合作，才能保证一个均衡、正常、稳定的国家结构。当权力系统某一部分暴露出过分揽权的倾向时，就应受到其它部门的抗拒和抵制。任何越权的行为都必然会被制止，而且每个部门自始就得担心受到其它部门的干涉。
人类对国家权力分立和制衡原则的认识不得不受农业文明生产力发展水平的限制。当分工、商业、市场、大工业和城市出现时，当蒸汽机炸毁封建生产方式时，一切都变了。人权否定了神权和君权，自由、平等否定了专制和等级，市场经济和新兴阶级欢呼权力制衡原则的到来，并把它作为反对封建专制王权的武器，这就是文明的转型和进步。
早在14世纪，意大利的沿海城市就出现了资本主义萌芽。北部的佛罗伦萨、威尼斯等城市已有发达的手工业、商业和银行业。14-16世纪，资产阶级刚刚形成，本身的力量十分软弱，尚不能直接提出夺取政权的要求，他们首先在思想意识形态领域展开斗一争。在文艺复兴运动和宗教改革运动中，资产阶级用人文主义思想反对封建神学，以理性为武器批判封建特权和等级制度。通过这种斗一争，资产阶级初步阐述了其新的世界观和政治主张。从而为资产阶级民主的产生奠定了思想基础。从16世纪开始，英国的手工业工场有了迅速的发展。海外贸易的扩大和羊毛业价格高涨所带来的刺激加速了农村资本原始积累和资本主义生产方式的形成和发展，使一部分贵族，特别是由骑士和乡绅组成的中小贵族走上了资本主义工商业经营的道路。随着资本主义因素向各个方向的渗透，封建主义的经济基础不断瓦解。以封建专制王权为代表的封建贵族依然依靠传统的封建地租过活，他们越是没落，对人民的压榨越是苛刻，越是要依靠封建专制来维护旧的秩序，就更加激起被统治阶级的不满，使资产阶级革命即建立资本主义民主制度的时代必然到来。18世纪法国资产阶级革命的爆发也同样如此。18世纪的法国是西欧资本主义社会生产力发展最快的国家，工业许多部门都得到迅速的发展，冶炼和采矿业开始使用机器，出现了大的商业港口，纺织工业发展很快，北部建立了一些资本主义农场，法国的农业国而口开始改变。到18世纪下半叶，资产阶级已成为社会上最强大、最富有、经济上最有势力的阶级。从而最终为提出和确立权力制衡的原则提供了经济基础和阶级基础，人类政治文明开始进入一个新的时期。
近代权力制衡原则是由洛克倡导，由孟德斯鸡加以发展和完成的。洛克在《政府论》中将国家权力分为立法权、行政权、和外交权三部分。其立法权就是制定和颁布法律的权力，是最高权力，立法权应属于议会;行政权是执行所制定出来的法律的权力，在君主制国家中执行权应属于国王;外交权是关于决定战争与和平、联合与联盟以及同国外开展一切事务的权力，外交权也应属于国王所有。在洛克的思想中，事实上只提出了两权分立和制衡的思想，即立法权和行政权的关系问题。他认为:“如果同一批人同时拥有制定和执行法律的权力，就会给人们的弱点以绝大的诱惑，使他们动辄要攫取权力，借以使他们自己免于服从他们所制定的法律，并且在制定和执行法律时，使法律适合于他们自己的私人利益，因而他们就与社会其它成员有不同的利益，违反了社会和政府的口的。洛克还提出了司法权独立的思想。这些光辉的思想适应了资产阶级早期发展商品经济，反映了商品经济蕴含的自由、平等精神。
对权力制衡原则进行完整论述的思想家是孟德斯鸡。他在其名著《论法的精神》一书中，在总结洛克分权理论的基础上，系统论述了权力分立与制衡的理论。美国的汉密尔顿、杰佛逊进一步完善了洛克和孟德斯鸡的权力制衡理论，提出了双重分权的思想。他们主张，联邦和各州不仅横向分权，联邦与各州纵向也要分权与制衡，主张设立两院制的国会以使其相互制约并与行政权、司法权分立制衡等。