中国一直都是自行车大国，从五六十年代开始，自行车就走入了中国人民的生活，从最开始的大件，到几乎人手一辆自行车，可以说自行车给中国人的出行带来了不少方便，随着城市的发展，市区的范围扩大，自行车已经不像以前那么方便，于是私家车公交车地铁走入大众生活，但是自行车依然作为解决最后一公里出行的主要手段，各个城市也算发展了公共自行车！可是也带来了很多方便。但是很少有人知道，自行车其实是中国人发明的！现在世界公认自行车是欧洲人发明的，我们都知道达芬奇既是画家又是一个伟大的发明家，他设计了很多草图，也被后来的人一一应验，达芬奇曾经在1493年设计了一张自行车草图，但是达芬奇并没有把它造出来，它只是一张图而已！真正造出第一辆自行车的是清朝人，他叫黄履庄，这个黄履庄是个奇才，一生发明创造很多，黄履庄制有诸镜、玩器、水法、验器和造器之器等。其发明的“瑞光镜”可起到探照灯的作用。还发明了“真画”，人物马兽，皆能自动，与真无二，又创造了“自动戏”、“自行驱暑扇”、“验冷热器”和“验燥湿器”（验冷热器，即温度计）等。
而对于他制造自行车，则有详细的记载，清朝人张潮编了一部《虞初新志》，这部书里收录了另一个清朝人戴榕写的一篇《黄履庄小传》：黄子履庄，予姑表行也，少聪颖，读书不数过，即能背诵。尤喜出新意，作诸技巧。七八岁时，尝背垫师，暗窃匠氏刀锥，凿木人，长寸许，置案上，能自行走，手足皆自动，观者异以为神。十岁外，先姑父弃世，来广陵，与予同居。因闻泰西几何比例轮捩机轴之学，而其巧因以益进。尝作小物自怡，见者多竞出重价求购。体素病，不耐人事，恶剧嬲，因竟不作，于是所制始不可多得。
所制亦多，予不能悉记。犹记其作双轮小车一辆，长三尺许，约可坐一人，不烦推挽能自行；行住，以手挽轴旁曲拐，则复行如初；随住随挽，日足行八十里……
这段不用我翻译大家也都能明白，黄履庄制造了双轮小车 ，并且在停了以后，以手挽轴旁曲拐，则复行如初；
但是很遗憾，由于当时的清朝统治者并不重视科学技术，只是把他们当做奇淫技巧，因此当时的发明创造都没有受重视。
欧洲人不同，欧洲人对于自行车的执念非常的深，18世纪末，法国人西夫拉克发明了最早的自行车。这辆最早的自行车是木制的，它的结构比较简单，既没有驱动装置，也没有转向装置，骑车人靠双脚用力蹬地前行，改变方向时也只能下车搬动车子，这样描述可能很多人不知道，现在有很多小朋友玩的滑板自行车，没有车镫，完全靠脚滑动前进，不同的是现代的滑板自行车可以拐弯，西夫拉克的不能拐弯。
1817年，德国人德莱斯在法国巴黎发明了带车把的木制两轮自行车，这个自行车的构造就跟我们说的滑板自行车很相像了，别看只是一个小小的改动，却给自行车的发展带来了巨大的飞跃，加上车把以后，自行车变得方便省力，于是欧洲街头出现了大量的自行车。
德莱斯的改造作用非常大，让自行车成为一种广受人欢迎的交通工具，有了商业前景，于是自行车的发展像开了挂一样，不断的改进。
1839年，英国人麦克米伦发明了蹬踏式脚蹬驱动自行车，骑车时两足不用蹬地，提高了行驶速度。
1869年诞生的雷诺型自行车，车架改由钢管制作，车轮也改为钢圈和辐条，采用实心轮胎，使自行车更加轻便。
1886年英国的机械工程师斯塔利，设计出了新的自行车样式，装上前叉和车闸，前后轮大小相同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮，他设计的自行车已经跟现代自行车基本一样，因此也获得了自行车之父的称号。
1887年，英国人劳森完成了链条驱动自行车的设计。
1887年，英国人邓鲁普研制出了充气轮胎。
这个时候的自行车就已经是现代意义上的自行车，也就在商业化的道路上越走越远。
可以说现在的自行车都是在1887年的自行车上的改进，基本无太大的变化，由于其价格优势和便利性，自行车在中国广为流传，至今依然是中国交通出行的主要工具之一。
