三皇五帝时期属于古史中的传说时代，这个阶段处于原始部落时期并没有形成国家的概念，当然都城也就不会出现。这一时期主要是以部落的活动区域来划分，而且流动性比较大。夏朝建立后，原始部落过渡到奴隶制国家，才出现了都城。
五帝部落联盟的都城《史记》卷六七中的五帝是指黄帝、颛顼、帝喾、尧和舜，这五位也得到了史家有限度的承认。下面分别介绍一下这五位部落联盟首领的都城。
黄帝大约生活在公元前2700年之后的近百年间，他是继神农之后崛起的部落首领。黄帝打败蚩尤而成为天下共主。《史记》说黄帝“邑于涿鹿之阿”，意思是黄帝在“阿”建都。就是现在的河北保定的徐水漕河空城。
颛顼大约生活在公元前2342年之后的近百年间，他是黄帝之孙，昌意之子。颛顼少年时期辅佐少昊有功，被封于高阳，后打败共工成为天下共主。颛顼的都城共有三处，一是穷桑（山东曲阜），二是商丘（河南商丘），三是于帝丘（河南濮阳）。
帝喾大约生活在公元前2275年之后的近百年间，他是黄帝的曾孙，颛顼的侄子。帝喾的祖父是少昊，父亲是蟜极。帝喾在30岁时继承颛顼帝位，成为天下共主。他以“亳”为都城，就是现在的河南商丘。
尧大约生活在公元前2188年之后的近一百二十多年间，他是帝喾之子。尧13岁时被封于陶，15岁时改封于平阳，20岁时代兄长帝挚为天子，以平阳为都城，平阳就是现在的山西临汾。尧在位七十年，禅位二十八年后死去。
舜大约生活在公元前2128年之后的近百年间，他是轩辕黄帝的九世孙，出生于姚墟或诸冯。舜的帝位是尧禅让的，他的都城是蒲坂，也就是现在的山西运城永济。
夏、商、周的都城所在夏朝
夏朝是在公元前2070年都大禹之子启所建立，是史书中第一个世袭制朝代。夏朝大约处在新石器时代晚期和青铜时代初期，共延续约471年，传14代共17帝。夏朝共由12个氏族部落组成，区域中心大概是今河南偃师、登封、新密和禹州一带。
夏朝的都城共有10个，启定都阳翟共15年（河南许昌禹州），太康、仲康和夏桀定都在斟鄩共69年（河南偃师），相先后定都商丘（河南商丘睢阳区）和帝丘（河南濮阳南）共30年，羿、寒浞篡夏后先后定都鉏（河南滑县）和穷石（河南孟县）共45年。
少康先后定都纶城共21年（河南商丘虞城），杼定都原共17年（河南济源），槐、芒、泄、不降、扃五位帝王都定都在老丘共164年（河南开封祥符区），廑、孔甲、皋、发四位帝王定都西河共35年（河南安阳东南）。
以上都城有考古实物的只有斟鄩，也就是河南洛阳偃师夏都二里头遗址。还有一个是大禹的都城阳城，河南郑州登封王城岗遗址。这两座遗址都与史书中记载夏王朝的基本情况相符，但是缺乏最重要的相关文字记载。
商朝
商朝是在公元前1600年由商汤所建，是我国历史上的第二个朝代，也是我国第一个有直接相关文字记载的王朝。商朝共延续500多年，传17世共31王。商汤率军在鸣条之战中将夏朝灭亡，帝辛于牧野之战后宣告了商的灭亡。
商朝的都城共有7个，大乙汤到大戊密九位君主定都亳共178年（河南商丘），中丁庄和卜壬发定都嚣共35年（河南郑州），戋甲整定都相共8年（河南安阳内黄县），且乙滕到且丁新四位君主定都西亳共48年（河南洛阳）。
南庚更与象甲和定都奄共12年（山东曲阜），般庚旬到帝辛受十三位君主定都殷共168年（河南安阳），帝辛受定都朝歌1年（河南鹤壁市淇县朝歌镇）。
殷墟是我国历史上第一个有文献可考、并为甲骨文所证实的商朝都城遗址。殷墟遗址的发掘，确证了商王朝的存在。甲骨文和金文的记载是目前已经发现的中国最早的成系统的文字符号。
周朝
周朝是在公元前1046年由周武王姬发所建，是我国历史上的第三个世袭制王朝。周朝分为西周和东周，共享国791年，传国君30代共37王。
周朝共有6个都城，周武王到周昭王四位君王先后定都镐京（陕西西安西南）和成周（河南洛阳）共275年，周穆王和周共王定都郑共65年（陕西渭南华县），周懿王到周携王九位君王定都犬丘共145年（陕西兴平）。东周先后定都洛（河南洛阳）和巩（河南巩义）。
伏羲、神农和有巢氏的都城伏羲大约生活在公元前2852年到前2737年，据史料记载，伏羲的都城为陈（河南周口淮阳县）；神农大约生活在公元前2737年到前2699年，神农的都城为鲁（山东曲阜）；有巢氏大约生活在距今6500年左右，居住在安徽巢湖一带，后迁到山西吕梁兴县一带。