永州，位于湖南南部，潇、湘二水汇合处，雅称“潇湘”。永州境内通过湘江北上可抵长江，南下经灵渠可通珠江水系，自古代便是重要的交通要塞，是湖南通往广西、海南、粤西及西南各地的门户。
秦始皇二十六年（前221年）实行郡县制，设长沙郡，始置零陵县（治今广西壮族自治区桂林市全州县）
隋文帝开皇九年（589年）废零陵郡和永阳郡，置永州总管府，府治泉陵县，同年更名零陵县（治今永州市零陵区）。从此，永州、零陵一地两名。
明洪武元年（1368年），改路为府。永州府治零陵县（治所在今永州市零陵区）。
永州是怀素、黄盖、蒋琬、周敦颐、李达、陶铸等历史名人的故乡。柳宗元（773~819），曾经被贬永州（今零陵区），创作了《永州八记》。 据史书记载，零陵古城始建于公元前124年，时为泉陵侯城。唐代建子城，城厢格局形成。
宋嘉定间，刺史赵善谧增修里城，绍兴、开庆、景定年间三次修葺，筑砖质城墙，增两廓。
明洪武六年(1373年)，拓建砖石城，城厢周九里二十七步，高三丈余，阔一丈四尺五寸，雉堞2942个，城门七：东、南、西、北及太平、永安、潇湘，增建镇永、望江、德胜、五间四座城楼。
清永州府城墙多次进行修葺；
1912年后，城墙逐渐毁坏，但城墙规模尚存；
民国25年，修建湘桂公路将北门段城墙拆除； 1950年拆除太平门段城墙； 1953年拆除大西门段城墙；
1955年拆除小西门段城墙；此后永州城墙先后被拆除多处；
今城池存大西门段城墙一百多米及部分南城墙、东城墙；存东门及瓮城，另存西门、南门遗址。