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悬臂式起重机主要利用臂架的边幅(俯仰)绕垂直轴线回转配合升降货物，使用动作灵活，满足装卸要求，其形式有固定式、移动式和浮式。固定式悬臂式起重机直接安装在码头或库场的墩座上，只能原地工作。其中有的臂架只能俯仰不能回转，有的既可俯仰又可回转。移动式臂架起重机可沿轨道或住地面上运行，主要行汽车起重机、轮胎起重机、履带起重机和门座起重机等。其中轮胎起重机和门座起重机在港口用得很普遍。汽车、轮胎、履带等移动式起重机又称为自动式起重机。浮式超重机是安装在专用平底船上的悬臂起重机，广泛用于海、河港门的装卸及建港等工作。
下而介绍几种常用的悬臂式起重机
1．汽车起重机
汽车起重机是安装在标准的或专用的载货汽车底盘上的全旋转悬臂起重机，其车轮采用弹性悬挂，行驶性能接近于汽车。一般在车头设有司机室，此外，绝大多数还在转台(或转盘等)上设有起重司机室。汽车起重机行驶速度高，越野性能好，作业灵活，能迅速改变作业场地，特别适合于流动性大、不固定的作业场所。汽车起重机一般作业时都放下支腿，不能带负荷行驶，且不能配套双绳抓斗使用，因而其使用受到一定限制。
2．轮胎起重机
①底盘不同。汽车起重机使用的是标准的或专用的汽车底盘，轮胎起重机使用专用底盘，其轮距和轴距配合适当，从而稳定性好，并能在平坦的地面上吊货行驶，但行走速度很低，所以适合在一个货场内作业。②司机室的数目不同-轮胎起重机只有一个司机室，位于转台上，起重机的各个机构都从这个司机室操纵；而汽车起重机有两个司机室，一个在转台上，操纵起升、回转和变幅机构，另一个在起重机前方，操纵起重机的行驶和转向。
3．履带起重机
履带起重机是将起重机作业部分装在车架上的悬臂式旋转起重机。这种起重机可在路面不好的情况下作业，稳定性好，可不打开支腿进行作业，但运行速度较低(一般不超过6km／h)，并且在行驶时会损坏路面；另外，维修操作也较复杂，配件不易解决，在使用中受到一定的限制．一般只适用于建筑、建设施工工地。
4．门座起重机
门座起重机又称门机，是装在沿地面轨道行走的门形底座上的全回转悬臂起重机，是港口、车站库场通用起重设备之一，它具有较好的工作性能和独特的结构。门座起重机的工作机构主要有起升、变幅、回转和运行四大机构。通过起升，变幅和回转机构运行的组合，可以在一个大的环形圆柱体空间内实现货物的升降、移动，并通过运行机构调整整机的工作位置，故可以在较大的作业范围内满足运栘货物的需要。