汉武帝刘彻与卫青的关系，被称为一段佳话。
公元前139年，汉武帝刘彻趁一次出城祭祀的机会，回来的路上，到姐姐平阳公主的家里休息。平阳公主叫出家里的歌女卫子夫接待，卫子夫的歌舞让汉武帝一见倾心。
刘彻当即将卫子夫选入宫里，卫子夫的弟弟卫青本来是平阳公主家的车奴。随着姐姐的进宫，卫青也被招进建章宫当了侍卫。
公元前129年，匈奴又一次南下侵扰边境，早就有心理准备的汉武帝，果断任命卫青为车骑将军，带军迎击匈奴。从此卫青开始他光辉的戎马生涯。
首次出征，汉武帝兵分四路，卫青，公孙敖，公孙贺，李广各一路。卫青英勇善战，直捣龙城（匈奴人祭祀天地祖先的地方），斩敌七百余人，其他三路军则是两路失败，一路无功而退。汉武帝见卫青胜利大喜，封关内侯。
公元前127年，匈奴大军攻打上谷，渔阳。汉武帝派卫青攻打匈奴人聚集地河套地区。卫青先是活捉敌人上千，获得牲畜百万。被封长平侯。之后又捉获匈奴右贤王，和匈奴人万余，牲畜百万。汉军大胜，凯旋归朝。
汉武帝派人持印信，到军中拜卫青为大将军。食邑八千七百户。所有的军队归其指挥，连他的三个幼小的儿子，也被封侯。卫青谦虚推辞，说功劳属于一起征战的将士，汉武帝很是赞许，又加封赏了其他的将领。
卫青多次带军打击匈奴，这时寡居在家的平阳公主，想要在列侯中选择丈夫，当然贵为皇帝的姐姐，更是有人为其张罗。大家都说卫青比较合适，平阳公主说:“他过去是我的下人，过去是我的随从，怎能做我的丈夫呢”？
平阳公主身边的人劝她说，现在卫青已经是大将军了，姐姐是皇后，三个儿子也是封了侯，富贵震天下了，没有谁比他更合适了。
汉武帝知道这个事后，不禁大笑:“当初我娶了他的姐姐，现在他又娶我的姐姐，倒是很有意思”。于是，当场允婚。这样以来，卫青娶了汉武帝刘彻的姐姐平阳公主，亲上加亲，更是受宠信。不过，卫青为人谦虚仁和，从不势压人，得以善终。
所以，汉武帝与卫青的关系不只是简单的君臣关系，还有深一层的亲戚关系，或是兄弟关系，至于他们怎么喊，就不好说了。
