很高兴回答这个问题，历史上从社会底层成为九五之尊的的很多，最早要从三皇五帝时的舜说起，舜本是平民，因为贤德，得到百姓的敬爱，尧帝就把帝位禅让给舜。但提问的主义是九五至尊，应该指的是秦始皇创立的皇帝称号，而舜只是部落联盟首领，所以就不算了，历史上登上九五之尊的平民皇帝有以下几位：
一，刘邦，刘邦是汉朝开国皇帝，早年在家就是一个混吃混喝的小混混，家境也不好。秦末暴政导致民不聊生，刘帮乘势而上加入反抗暴秦的战争中，经过多年浴血奋战，最终打败了项羽建立了我国第二个大一统的王朝汉朝。
二，刘秀，按理说刘秀应该不算，因为刘秀是刘邦的九世孙，血缘关系很近了。但刘秀这一支到刘秀这已经是平民了，刘秀青年时也是干的是日出而作，日落而息的农活。公元8年王莽篡汉建立新朝，王莽上台后推行一系列的改革，改革的目地是好的，但不符合当时的国情，触动了贵族的利益，百姓又也没有得到好处，反而更加艰难，加上天灾频繁，农民起义纷纷而起，刘秀也跟着哥哥在春陵起兵，后加入刘玄领导的绿林军。刘秀的哥哥刘演被刘玄杀死后。刘秀忍辱负重，打消了刘玄想除去自己的心思，利用出巡河北的机会脱离刘玄单干了。公元25年刘秀称帝建立了东汉。
三，刘备，刘备虽然是汉室宗亲，但到他这一代已经沦落到卖草鞋为生了。东汉末年，统治腐败，民不聊生，刘备借助东汉末年的黄巾起义引起的动乱慢慢的发展壮大，最终建立了和魏吴三足鼎立的蜀汉政权。
四，宋武帝刘裕，小名寄奴，西汉楚元王刘交的二十二世孙，他出身贫民，早年投军，依靠自己的能力慢慢当上了东晋王朝的大将军，在掌握了东晋的大权后逼迫晋帝退位建立了刘宋。
五，朱温，朱温出身平民，早年活不下去了加入黄巢的起义军，由于打仗鬼点子多被黄巢重用，后来背叛了黄巢接受唐朝的招安被封为镇守一方的节度使。公元907年逼迫唐哀帝退位建立了梁朝，史称后梁。
六，明太祖朱元璋，朱元璋家境贫寒，早年给地主放过牛，当过和尚讨过饭。元朝末年农民起义不断，朱元璋加入郭子兴领导的农民起义，由于才干突出，得到了郭的重用，郭子兴死后，朱元璋成了起义的领导人，经过无数次战争，扫平各路起义军，推翻了元朝统治建立了明朝。
以上都是平民出身的皇帝，他们的特点都是家境贫寒，靠着自己出色的个人能力，又借助当时王朝末年的腐败暴政导致的农民起义乘势而起，最终建立了自己的王朝，当然还有一些出身平民的皇帝，比如李自成，洪秀全等，但由于各种原因得不到承认，以上列举的都是得到后世认可的。