唐16卫是隶属于南衙禁军的16卫，分别为左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫
其中的12卫（左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫）为天下府兵之领，是中央禁军的常备野战军团，府兵制下各地折冲府的府兵轮流抽调士兵到这十二卫军营中效力。
另外四卫兵，左右监门卫掌长安城诸门门禁，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从、仪卫。
这十六卫因为位于皇城之南，所以被称为南衙禁军，又名南衙十六卫，是唐朝中央军的主力。与其对应的是驻扎在皇城之北的北衙禁军，核心是羽林军，其为招募制下的皇帝私人卫队。羽林军中又有一个独立分支机构万骑营，原为李世民喜好游猎，不喜欢动用太大繁琐的阵仗，就成立一个名为百骑的小型卫队，但到高宗和武则天时期，不断扩大成为千骑到万骑。唐中宗韦后专政时期，万骑营将领成功被李隆基策反，成为唐隆政变的主力。
16卫大将军不会固定不动，后期很多都是虚衔，挂职上去。李世民玄武门之变后，为掌控禁军，封了9个12卫大将军，分别为长孙无忌为齐国公，左武卫大将军；尉迟敬德为吴国公、右武侯大将军；段志弦为樊国公、左骁卫大将军；长孙顺德为右骁卫大将军；秦琼为左武卫大将军；程知节为右武卫大将军；柴绍为右卫大将军；侯君集为潞国公、左卫将军；王君廓为左领军大将军，幽州都督。
上面可以看出，已经担任尚书右仆射（相当于宰相）的长孙无忌，不大可能真的去带左武卫练兵，而人在幽州的王君廓也不可能跑回长安去掌管左领军卫。
此外，李二因为战功彪悍，被特别任命为十二卫大将军，名义上有统领十二卫的权力，这也是玄武门之变时，南衙十二卫集体观望打酱油的一个原因。
另外现在十二卫大将军中知名度和人气指数最高的，恐怕应该还是李元芳吧，电视剧中他的官职是“检校千牛卫大将军”，其中检校的意思识皇帝特批的代理、试用的意思，不过元芳基本上都是去给狄大人当保镖，以及发表看法和意见，从这个看上去这是一种虚衔荣衔。