按审计的动机分类，可分为法定审计和任意审计。
任意审计又称非强制审计、自愿审计，是指被审计单位根据自身的需要，自愿要求审计组织对其进行的审计。
任意审计不同于法定审计，例如，企业为了取得银行贷款，自愿聘请社会审计组织对其财务报表进行的审计鉴证。再如企业为了改善经营管理委托审计机构对其进行审计。
法定审计是指根据国家法律规定，必须执行的带有强制性的审计。例如，我国外商投资企业法、公司法等均规定外商投资企业或上市公司每年必须接受中国注册会计师的审计。
任意审计一般由民间审计组织接受被审计单位的委托进行审计。任意审计一般也根据所接受委托项目的审计内容等按《公司法》、《证券交易法》及其他经济法规的要求进行审计。