历史上的道家与道教形成了有离有合，同异并存，纠结发展的复杂动态。道教和道家虽不能完全等同,但却是直接相联的。
道家和道教关系的通常认定。
其共同点主要是：先秦两汉道家是道教的重要思想来源；道教是道家的一个重要分支；道家与道教在根本理论上血脉相通，二者的相通主要在宇宙论和养生论两部分；道家思想借助于道教而延续和深化。
其区别主要在于：道家与道教的根本旨趣不同、生死观不同，前者顺乎自然，淡于生死，后者逆乎自然，企图超越生死大限；两者对鬼神的态度不同，道家高唱天道自然无为，道教崇拜神灵仙人；两者存在方式不同，道家只是一种社会意识(学术文化)，道教却是社会综合体系，拥有物质力量。
道教的创始人张道陵(张天师)尊称道家的创始人老子为“教主”，奉老子的《道德经》为道教的经典。道教和道家都是社会文化现象。从文化来说，我们也可以说道家是雅文化，道教是俗文化。道家的雅文化是道教俗文化的思想基础和理论依据，道教的俗文化是道家雅文化的世俗表现。上述观点中所列的区别，其实并不能看作是本质性的区别。将道家与道教的生死观及对鬼神的态度看作完全对立也不恰当。
实际上,在《老子》中,也有“帝”(上帝)和“神”等概念,还有“不死”和“长生”的观念,老子将“道”直接规定为“长生久视之道”。道教的许多教理，都是在老子这些思想基础上的发挥。这样说来,评价道教和评价道家基本上应是一回事。
从道家来说,在春秋战国时期,道家学说其实是主流。在我国古代周秦之际,已经展现出诸子蜂起、百家争鸣的局面。在当时学者的概述中,如在《庄子·天下》篇中将“百家”概括为八家,有四家属道家。《荀子·解蔽》所列六家,有三家属道家。《尸子·广泽》所列六家,道家亦居三。《吕氏春秋·不二》所列十家,道家居五。足见先秦诸子中道家独盛,比重特大。至汉初,司马谈首次综括先秦学术,归结为“阴阳、儒、墨、名、法、道”六家,在评论中也特别推崇道家。后班固依刘歆《七略》撰《汉书·艺文志》,在《诸子略》之外别出《六艺略》、《兵书略》等,而将诸子概括为“九流”(别增“小说”,合为“十家”)。而“九流”中,道家的文献特多,排在各家之冠。
从道教来说，人们公认道教起源于汉朝末期的“太平道”和“五斗米道”。在起源上,这样说是对的。但“太平道”和“五斗米道”都只是地区性的民间宗教。道教成为国家宗教是在唐朝。那时,葛洪建立了道教的系统理论；唐初的统治者又因与老子同姓李，为提高自己的地位而将道教奉为国教和家教。道教由此才成为在全国流行的一种宗教。
道家和道教在封建社会前期都是比较兴盛的。但在后来一千多年封建社会历史发展过程中却波折起伏，至封建社会后期的清朝,佛、儒、道三教中，儒家和儒教远远超越佛教和道教。在中国封建社会的发展过程中，道家和道教何以在前期比较兴盛而后逐步衰退?
对这个问题,学者们作过许多研究。如果从总的方面来说,我们认为,封建社会各朝代的统治者都是将维护其统治地位摆在第一位的,与儒家和法家学说相比,道家学说和道教在维护封建统治的实际作用上显然不如前者。统治者总是要逞强的，他们很难接受道家“示弱”的主张。历代有很多帝王崇信道教，也主要不是从维护其政治统治地位考虑，而是想要个人长生不老。道教产生时和农民起义相联，也使统治者一直存有戒心。加上佛教的竞争策略以及道教自身的一些弱点等原因，才造成道教在封建时代呈逐步衰退的趋势。
道家和道教在中国封建社会历史过程中虽然呈逐步衰退的趋势，但在整个历史过程中仍顽强地存在，并在非官方的平民知识分子(历史上称为“布衣”、“隐士”,其中有大批中国传统文化中的精英人物)和民间有广泛的基础。
这本身就说明,道家和道教的生命力不在政治上维护封建统治，而是在文化上具有中华民族的深厚基础。在道家和道教中,深藏着东方文化的精髓。这种文化的精髓“离开它的源头愈远,它就膨胀得愈大”。从文化传统精髓的角度去理解,现时代,道家和道教中包含的文化精髓,决不是衰退和灭亡,而是更加发扬光大。