乐府诗（汉语拼音：yuè fǔ shī），中国古代乐府官署中配乐演唱的诗歌。包括民歌和文人创作两大类。后人多用以代称入乐的民歌。两汉乐府诗体裁以五言为主，兼有七言和杂言。句式灵活自由，语言自然流畅，通俗易懂，琅琅上口，生活气息比较浓厚。
乐府诗主要保存在宋代郭茂倩《乐府诗集》中，并按音乐性质的不同，被分为郊庙歌辞、燕射歌辞、相和歌辞、鼓吹曲辞、横吹曲辞、杂曲歌辞、清商曲辞等12类。两汉乐府民歌又称汉乐府，多收入相和歌辞、鼓吹曲辞和杂曲歌辞中，风格活泼自然；南朝乐府民歌多收入清商曲辞、杂曲歌辞和杂歌谣辞中，风格清新宛转；北朝乐府民歌多收入梁鼓角横吹曲中，风格质朴刚健。这部分诗，与《诗经》中的国风性质相同，广泛地反映了社会生活和劳动人民的思想感情，最具有人民性，是乐府诗的精华。文人创作多为民歌的仿制品，难与民歌相媲美。
宋元以后，乐府诗的外延进一步扩大，词、曲因配乐演唱的缘故，也被雅称为乐府。